焦點要聞：四足機器人能進化成“人”了？有了這個神器，你家機器狗也可以！

讓四足機器人“搖身一變”成為兩足機器人，這個創(chuàng)意我打滿分！

想象一下，當你想擁有一只機器修勾的時候，它可以賣萌逗你開心，或者跟你去街上做一些拉風的事情……

(資料圖片僅供參考)

當你需要一個機器人幫手的時候，它還能站立起來給你打個雜什么的……

讓四足機器人進化為雙足機器人這個創(chuàng)意來源于伍斯特理工學院（Worcester Polytechnic Institute ，WPI)和上?？萍即髮W的研發(fā)團隊，這項研究在前不久日本京都舉行的2022年 IEEE/RSJ 智能機器人與系統(tǒng)國際會議(IROS 2022)上被提出：

更多細節(jié)以論文（Multi-Modal Legged Locomotion Framework With Automated Residual Reinforcement Learning）為題發(fā)表于期刊《IEEE Xplore》中。

論文鏈接：https://ieeexplore.ieee.org/document/9830825

▍適用于任何型號四足機器人

其實這不是四足機器人首次變身為兩足機器人，但在此之前，整套流程需要經(jīng)過精心的策劃和設計才能夠實現(xiàn)，并且還要考慮重量、復雜性和成本等諸多因素。

所以說研究團隊做了很認真的周全考慮。這項研究的nice之處還在于不挑型號，啥四足機器人都能HOLD?。?/strong>只要使用一些非常小的硬件改造，你的四足機器人也可以變成兩足機器人。

姑且來說，就是從四足到兩足直立行走的一種“進化”吧。

那么站立的秘密是什么呢？答案就在于安裝在四足機器人后腿的脛骨上3D打印的支撐架。

有了這個支撐架，就可以給四足機器人的后腿提供額外的支撐力和穩(wěn)定性，使機器人實現(xiàn)兩足站立和行走。

▍四條腿機器人進化成兩條腿的那點事

來看看實驗室中這個四足機器人“進化”的過程，伴隨著瑜伽“下犬式”的動作慢慢直起身板完成站立：

小碎步邁的還有模有樣：

除了前面提到的給四足機器人3D打印了一雙“腳”外，機器人腿上還增加了一個微小的馬達，從而維持它的運動性能。

研發(fā)團隊評估了一類新的基于混合學習的算法，結合了不同的強化學習算法和參數(shù)優(yōu)化器，并在一個模擬的環(huán)境中訓練了機器人。

在轉移到現(xiàn)實世界后，機器人的步態(tài)還算穩(wěn)定，但是速度就有些差強人意了。

在自然界中，四足動物的運動速度相對來說更快，但是也和人類從四足進化到雙足直立行走一樣，犧牲了速度的同時，處理環(huán)境的能力變得更強了。

所以目前研究人員也在關注改造后的雙足機器人的多模態(tài)方面，以同時提高四足機器人的穩(wěn)定性和速度，以及雙足機器人的可操作性和高度。

下一步，研究人員將進一步開發(fā)這個機器人的可操作性，更具體地說，是回答這樣一個問題：“既然已經(jīng)站起來了，能不能做一些其他機器人做不到的事情呢？”

猜猜下次，研發(fā)團隊會帶來什么樣的驚喜?