斯年智駕發(fā)布第二代SENIOR自研定位模塊

為保證無人集卡在港口作業(yè)定位的可靠性，斯年智駕于近日發(fā)布第二代SENIOR自研定位模塊——定海神針。定海神針采用了多傳感器融合定位方案，包含GNSS+IMU+輪速+視覺定位+激光定位，通過多種傳感器不同形式的觀測(cè)，解決GNSS+IMU組合導(dǎo)航多徑干擾、遮擋等難題。

其中，GNSS成本較低，可以提供全天候、全天時(shí)、全范圍下的絕對(duì)位置，但其也有著定位穩(wěn)定性差、受環(huán)境影響較大的缺點(diǎn)；在GNSS信號(hào)受遮擋的區(qū)域，激光雷達(dá)便發(fā)揮作用，由于激光雷達(dá)的點(diǎn)云不受環(huán)境光照的影響，具有一定的穿透能力，因此能夠在白天和黑夜等各種環(huán)境下，通過和地圖匹配的方式，獲取準(zhǔn)確的觀測(cè)；IMU可以在GNSS信號(hào)微弱的時(shí)候，讓車輛繼續(xù)獲得絕對(duì)位置的信息，不至于“迷路”；視覺SLAM可以用在各種復(fù)雜且動(dòng)態(tài)的場(chǎng)景，定位不會(huì)產(chǎn)生漂移，可以直接測(cè)量旋轉(zhuǎn)和平移。

為了彌補(bǔ)單一傳感器的局限，并提升定位系統(tǒng)在各種環(huán)境下的穩(wěn)定性，斯年智駕將多種傳感器結(jié)合，共同發(fā)揮作用，將測(cè)量信息一同提供給融合算法，進(jìn)行融合計(jì)算。

斯年方面稱：定海神針目前已經(jīng)可以穩(wěn)定輸出優(yōu)于5cm的精確定位結(jié)果，領(lǐng)先于業(yè)界普遍的10cm精度。該定位模塊采用獨(dú)立模塊形式，可獨(dú)享信息處理單元，與其他外設(shè)（如顯示器、4g通信模塊、V2X設(shè)備等）相同，均通過專用通訊接口與核心計(jì)算單元相連，具備更高的靈活性，可高效降低多路徑干擾的影響。

不僅如此，定海神針可以實(shí)現(xiàn)全程運(yùn)動(dòng)狀態(tài)輸出，在與眾包更新地圖算法、多傳感器融合技術(shù)相結(jié)合的基礎(chǔ)上，解決港口內(nèi)集裝箱、橋、船等參考特征的動(dòng)態(tài)變化的難題，實(shí)時(shí)輸出車輛位置和方位、速度、姿態(tài)等；并且，通過多車/小時(shí)級(jí)別的云端更新，保證算法的穩(wěn)定性和魯棒性；同時(shí)，該定位模塊還具備極強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)性，可以滿足白天/夜晚、陰/晴/雨/雪等多種工況的感知。

此外，定海神針可以解決異源信號(hào)的同步、對(duì)齊等難題，降低70%以上的成本開銷；內(nèi)嵌外參自動(dòng)標(biāo)定算法和流程，通過特定機(jī)動(dòng)方式，可以自動(dòng)完成全部平移和旋轉(zhuǎn)外參的計(jì)算，并自動(dòng)寫入?yún)?shù)文件，極大提高定位模塊的易用性和可維護(hù)性。

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