【倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人】源自一個(gè)顛倒乾坤的點(diǎn)子

倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人是最早被發(fā)明的倉(cāng)儲(chǔ)自動(dòng)化設(shè)備，那時(shí)候還不能稱之為倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人。起重機(jī)制造企業(yè)德馬格的三位工程師以叉車為原型，為做得更高而把叉車拴到屋頂上，堆垛機(jī)由此誕生。

1962年，德馬格運(yùn)用堆垛機(jī)，為貝塔斯曼圖書俱樂(lè)部建造了全球第一個(gè)當(dāng)時(shí)最先進(jìn)的自動(dòng)化立體庫(kù)倉(cāng)庫(kù)。如今，經(jīng)過(guò)60年的技術(shù)積累和發(fā)展，伴隨著由商業(yè)社會(huì)變化帶來(lái)的物料管理的多樣性，堆垛機(jī)已經(jīng)衍生出更多的變化。

蘭劍智能賦予了堆垛機(jī)像人一樣“思考”的能力，并將之命名為倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人，同時(shí)形成了全系列的倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人產(chǎn)品家族，朝著更高！更快！更強(qiáng)！更智能！邁進(jìn)。

更高|40m+超高堆垛機(jī)

交通運(yùn)輸是倉(cāng)庫(kù)選址的核心要素，然而四通八達(dá)的地段寸土寸金，倉(cāng)庫(kù)的建設(shè)向上生長(zhǎng)成為必然趨勢(shì)，對(duì)應(yīng)的設(shè)備起升高度也要隨之增高。

將堆垛機(jī)按照高度不同進(jìn)行分類，起升高度在15m以上為高層堆垛機(jī)。之后對(duì)15m以上區(qū)域再次進(jìn)行劃分，起升高度超過(guò)24m稱之為超高堆垛機(jī)。蘭劍智能最新研發(fā)的超高堆垛機(jī)提升高度可超過(guò)40m，達(dá)到了國(guó)際前沿技術(shù)水平。

目前，蘭劍智能超級(jí)未來(lái)工廠規(guī)劃建設(shè)的40m+超高堆垛機(jī)立庫(kù)廠房建設(shè)已經(jīng)全部完工，自動(dòng)化設(shè)備已經(jīng)進(jìn)場(chǎng)。此托盤立庫(kù)建成后將為亞洲最高的堆垛機(jī)立體庫(kù)，為世界智倉(cāng)，給出了中國(guó)高度，也為后續(xù)履行超高堆垛機(jī)立體庫(kù)項(xiàng)目累積經(jīng)驗(yàn)。

更快|240m/min高速堆垛機(jī)

倉(cāng)庫(kù)是物流的關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)，對(duì)物流的快慢和管理發(fā)揮著關(guān)鍵作用。倉(cāng)庫(kù)的核心功能是儲(chǔ)存，但關(guān)鍵功能是吞吐，出入庫(kù)效率是一個(gè)倉(cāng)庫(kù)價(jià)值的關(guān)鍵指標(biāo)。

蘭劍智能創(chuàng)新性的提出并實(shí)現(xiàn)了用堆垛機(jī)做揀選的運(yùn)行模式。得以實(shí)現(xiàn)這一想法的關(guān)鍵技術(shù)多階S曲線的速度控制技術(shù)，該技術(shù)通過(guò)自主開發(fā)的多階S曲線速度算法，應(yīng)用于多種產(chǎn)品的直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制。尤其是在加速與減速過(guò)程中，通過(guò)建立距離與時(shí)間變量的高階函數(shù)，并通過(guò)速度環(huán)與位置環(huán)的雙重反饋控制進(jìn)行 PID（比例-積分-微分）調(diào)節(jié)，在有限長(zhǎng)度的巷道內(nèi)讓設(shè)備實(shí)現(xiàn)又快又穩(wěn)的加減速效果，從而實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)行。

在蘭劍智能為世界500強(qiáng)日化巨頭打造的立庫(kù)中，堆垛機(jī)最快速度可達(dá)到240m/min，并在該項(xiàng)目實(shí)現(xiàn)了整托不纏膜作業(yè)，整托揀選作業(yè)。

更強(qiáng)|-18℃低溫堆垛機(jī)

現(xiàn)代化的物流運(yùn)作方式使自動(dòng)化密集倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)在冷庫(kù)中的應(yīng)用愈加廣泛，除了能大大提高冷庫(kù)的吞吐量、減少人工成本、增加土地利用率外，倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)還能通過(guò)減少庫(kù)內(nèi)人員活動(dòng)從而減少能量的損耗，同時(shí)，冷庫(kù)貨物的優(yōu)先存取對(duì)整個(gè)倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)來(lái)說(shuō)也是重中之重，所以，高度自動(dòng)化和智能化是冷庫(kù)的發(fā)展趨勢(shì)。

然而，倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)在冷庫(kù)的落地有一定的技術(shù)門檻，冷庫(kù)內(nèi)所有執(zhí)行設(shè)備必須適應(yīng)冷態(tài)環(huán)境的特殊要求，避免低溫脆性，保證冷態(tài)啟動(dòng)制動(dòng)和冷態(tài)運(yùn)行的可靠性。電器元件在低溫狀態(tài)下的安全、可靠性也是至關(guān)重要的，元器件的選用，安裝工藝將直接影響使用效果。另外還需要考慮貨物進(jìn)出造成的熱對(duì)流對(duì)設(shè)備造成的影響。

以農(nóng)牧業(yè)領(lǐng)域龍頭企業(yè)牧原股份與蘭劍智能在某地合作項(xiàng)目為例。項(xiàng)目恒溫-18℃，庫(kù)內(nèi)以托盤式低溫堆垛機(jī)為核心設(shè)備，采用適應(yīng)-18℃溫區(qū)的雙伸直軌選型，貨位密集，儲(chǔ)存更省空間；硬件設(shè)備設(shè)計(jì)均可適應(yīng)-18℃環(huán)境，電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分選用低溫合成油的電機(jī)，電氣元器件、堆垛機(jī)線纜等選用耐低溫元器件。

更智能|像人一樣思考

智能速度控制

水平行駛、垂直升降、貨叉伸縮均實(shí)現(xiàn)S曲線控制，保證高速運(yùn)行下的超高穩(wěn)定性。不僅能實(shí)現(xiàn)多SKU、多包裝形式、多層超高的混合存放；還可避免碼垛后貨物的纏膜或捆綁作業(yè)，減少不必要的作業(yè)環(huán)節(jié)和費(fèi)用。

智能視覺(jué)校準(zhǔn)

智能視覺(jué)校準(zhǔn)。擁有智能視覺(jué)配置，基于堆垛機(jī)的“眼睛”——3D相機(jī)，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)托盤擺放位置信息，對(duì)托盤定位檢測(cè)，測(cè)量托盤偏移、傾斜角度、塌陷等數(shù)據(jù)，并在非出入庫(kù)時(shí)間進(jìn)行“擺正”作業(yè)；當(dāng)托盤異常時(shí)報(bào)警，大大降低了堆垛機(jī)撞貨的風(fēng)險(xiǎn)。

智能視覺(jué)盤點(diǎn)

蘭劍智能堆垛機(jī)無(wú)需出庫(kù)時(shí)，可利用智能視覺(jué)配置完成托盤貨物數(shù)量盤點(diǎn)。

智能在線監(jiān)控

在線檢測(cè)貨位是否有貨物裝載單元，可實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)堆垛機(jī)的運(yùn)行影像和狀態(tài)，回溯坍塌托盤等事故緣由。

動(dòng)態(tài)貨位分配

基于訂單需求，堆垛機(jī)可在非出入庫(kù)時(shí)間智能調(diào)整訂單托盤位置，提高出庫(kù)效率。

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