工業(yè)機(jī)器人控制器的主要功能有哪些

每臺(tái)工業(yè)機(jī)器人都會(huì)連接到一臺(tái)計(jì)算機(jī)，讓手臂的各個(gè)部分進(jìn)行運(yùn)作，而這臺(tái)計(jì)算機(jī)便是控制器?？刂破骶秃帽仁枪I(yè)機(jī)器人的“腦部”，可以讓工業(yè)機(jī)器人的各個(gè)部分協(xié)同工作。它是作為一臺(tái)計(jì)算機(jī)進(jìn)行工作，并允許工業(yè)機(jī)器人連接到其他的系統(tǒng)，以便與其他機(jī)器或者機(jī)器人一起工作。

工業(yè)機(jī)器人通常擁有由程序運(yùn)行的控制器，控制器通過(guò)代碼來(lái)進(jìn)行指導(dǎo)工業(yè)機(jī)器人如何操作，也就是通常所說(shuō)的程序。通過(guò)使用示教器將工業(yè)機(jī)器人的程序輸入控制器中，一旦程序輸入控制器，它會(huì)將程序信息發(fā)送到工業(yè)機(jī)器人的CPU，也就是中央處理單元。為了讓大家更好地了解工業(yè)機(jī)器人的控制器，下面將簡(jiǎn)單介紹一下工業(yè)機(jī)器人控制器的特點(diǎn)與功能。

工業(yè)機(jī)器人控制器

工業(yè)機(jī)器人控制器的特點(diǎn)

1、工業(yè)機(jī)器人的控制通常與運(yùn)動(dòng)學(xué)有著必然的聯(lián)系。在各種坐標(biāo)下，控制器可以對(duì)工業(yè)機(jī)器人各個(gè)部位的狀態(tài)進(jìn)行表述，根據(jù)具體的需求對(duì)參考坐標(biāo)系進(jìn)行選擇，并進(jìn)行適當(dāng)?shù)淖鴺?biāo)變換。除了考慮慣性力、外力以及向心力的影響外，還需要正向運(yùn)動(dòng)學(xué)和反向運(yùn)動(dòng)學(xué)的解。

2、通過(guò)控制器可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)單獨(dú)的伺服系統(tǒng)的協(xié)同控制，使工業(yè)機(jī)器人可以按照人的意愿來(lái)行動(dòng)，乃至賦予工業(yè)機(jī)器人一定的智能化。因此，工業(yè)機(jī)器人控制器是一種計(jì)算機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)。

3、因?yàn)楣I(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)可以通過(guò)各種不同的方式和路徑來(lái)完成，所以會(huì)有著較好的優(yōu)勢(shì)。對(duì)于一些比較高級(jí)的工業(yè)機(jī)器人，我們可以采用人工智能的方式，利用控制器來(lái)建立較大的信息庫(kù)，并在信息庫(kù)的幫助下進(jìn)行控制、管理以及操作等。

4、因?yàn)槭遣捎梅蔷€性數(shù)學(xué)模型來(lái)表述工業(yè)機(jī)器人的狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)，所以參數(shù)會(huì)隨著工業(yè)機(jī)器人的狀態(tài)和外力的改變而發(fā)生變化，并且各個(gè)變量之間還存有耦合，因此，僅僅使用位置閉環(huán)是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的，還需要采用速度閉環(huán)或者是加速度閉環(huán)。控制器通常會(huì)采用重力補(bǔ)償、自適應(yīng)控制以及前饋控制等方式。

工業(yè)機(jī)器人控制器的主要功能

1、示教再現(xiàn)功能

示教再現(xiàn)功能通常包括了示教方式、記憶方式和示教編程方式。其中，示教方式的種類比較多，集中示教方式是一起對(duì)位姿、速度以及操作順序等進(jìn)行示教，分離示教是示教了位置之后，再一邊示教動(dòng)作，一邊分別示教位置、速度以及操作順序等。記憶方式會(huì)因?yàn)槭窘谭绞降牟煌兴煌?，因?yàn)橛洃泝?nèi)容不相同，所以使用的記憶裝置也就不相同。

示教編程方式通常包括了示教盒示教編程方式和手動(dòng)示教編程方式，示教盒示教編程方式被廣泛用于工業(yè)機(jī)器人的早期，有著安裝簡(jiǎn)單和編程方便等優(yōu)點(diǎn)。手動(dòng)示教編程方式常常用于需要進(jìn)行連續(xù)運(yùn)動(dòng)軌跡控制的工業(yè)機(jī)器人示教編程當(dāng)中，如弧焊機(jī)器人和噴漆機(jī)器人等。

工業(yè)機(jī)器人控制器

2、運(yùn)動(dòng)控制功能

運(yùn)動(dòng)控制功能是在工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器從某一位置移動(dòng)到另一個(gè)位置的整個(gè)過(guò)程中，對(duì)其位姿、速度以及加速度的控制，一般通過(guò)控制工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)來(lái)得以實(shí)現(xiàn)。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的控制通常分為兩步進(jìn)行，一是將末端執(zhí)行器在工作區(qū)域的位姿的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為關(guān)節(jié)變量隨時(shí)間變化的函數(shù)。二是跟蹤執(zhí)行上一步所產(chǎn)生的關(guān)節(jié)變量伺服指令。

運(yùn)動(dòng)控制功能是一種工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行自身移動(dòng)的重要方式，并且它還是工業(yè)機(jī)器人完成工作的基本保障。為了控制工業(yè)機(jī)器人的狀態(tài)和速度等，一般會(huì)通過(guò)自動(dòng)系統(tǒng)控制模式來(lái)控制工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)人們對(duì)工業(yè)機(jī)器人更進(jìn)一步的控制，使其可以按照提前設(shè)定的模式來(lái)進(jìn)行工作。

以上便是工業(yè)機(jī)器人控制器的特點(diǎn)與功能，瀏覽以上文章可以了解到工業(yè)機(jī)器人控制器的主要功能有兩個(gè)功能，如示教再現(xiàn)功能和運(yùn)動(dòng)控制功能，其控制器的主要任務(wù)就是控制工業(yè)機(jī)器人在工作區(qū)域中的位姿和路徑、動(dòng)作時(shí)間以及操作順序等項(xiàng)目，其中一些項(xiàng)目的控制是比較復(fù)雜的。關(guān)注捷眾機(jī)器人，了解更多有關(guān)工業(yè)機(jī)器人控制器的相關(guān)內(nèi)容。

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