怎樣實(shí)現(xiàn)ABB機(jī)器人的緊急停止、自動(dòng)停止及常規(guī)停止？

前面的文章《ABB機(jī)器人IRC5控制器介紹》我們對ABB機(jī)器人IRC5控制柜進(jìn)行了整體介紹，今天這篇文章來詳細(xì)介紹一下其中的安全板，它的作用是連接外部的停止信號(hào)，讓機(jī)器人在需要的時(shí)候停止運(yùn)動(dòng)。

以IRC5單柜型控制器的安全板（Panel Board）DSQC 643為例進(jìn)行介紹，其外觀如下圖所示：

安全板的右側(cè)中部是LED指示燈，其中：

EN1：使能1；

AS1：自動(dòng)停止（Auto Stop）通道1；

AS2：自動(dòng)停止（Auto Stop）通道2；

GS1：常規(guī)停止（GeneralStop）通道1；

GS2：常規(guī)停止（GeneralStop）通道2；

SS1：上級(jí)停止（Superior Stop）通道1；

SS2：上級(jí)停止（Superior Stop）通道2；

ES1：緊急停止（Emergency Stop）通道1；

ES2：緊急停止（Emergency Stop）通道2；

正常情況下這些LED燈都應(yīng)該是點(diǎn)亮狀態(tài)，若是熄滅，則表示回路有斷路。

各種停止類型的含義：

自動(dòng)停止：機(jī)器人處于自動(dòng)運(yùn)行模式下，使其執(zhí)行機(jī)構(gòu)先停止然后斷電的停止方式，屬于機(jī)械電氣設(shè)備安全的國際標(biāo)準(zhǔn)IEC 60204中所定義的1類停止。

常規(guī)停止：機(jī)器人處于自動(dòng)或手動(dòng)模式下，使其執(zhí)行機(jī)構(gòu)先停止然后斷電的停止方式，屬于1類停止。

上級(jí)停止：機(jī)器人處于自動(dòng)或手動(dòng)模式下，使其執(zhí)行機(jī)構(gòu)先停止然后斷電的停止方式。一般這類停止由上級(jí)控制器（PLC）觸發(fā)，屬于1類停止。

緊急停止：機(jī)器人處于自動(dòng)或手動(dòng)模式下，通過切斷執(zhí)行機(jī)構(gòu)的電源而使其執(zhí)行機(jī)構(gòu)斷電而立刻停止的方式，屬于0類停止。

0類停止和1類停止的區(qū)別在于：0類停止通過切斷執(zhí)行機(jī)構(gòu)的電源而導(dǎo)致立刻停止，一般用于緊急情況；1類停止是讓執(zhí)行機(jī)構(gòu)通電的情況下先停止，然后切斷電源。在IRC5中，伺服驅(qū)動(dòng)器讓電機(jī)停止后1秒左右切斷電源。

X1和X2是用于外部緊急停止的接線端子排，X5是用于外部自動(dòng)停止、常規(guī)停止的接線端子排，X6是用于外部上級(jí)停止的接線端子排。

X1端子排有11個(gè)接線柱，其中4號(hào)是安全板自帶的24V電源正極，8號(hào)是電源負(fù)極（0V）；1號(hào)和2號(hào)內(nèi)部是一個(gè)常開觸點(diǎn)，當(dāng)急?；芈烽]合時(shí)，該觸點(diǎn)閉合。出廠時(shí)為了滿足回路閉合要求，3、4、5號(hào)短接，7、8號(hào)短接，9、10號(hào)短接；

X2端子排有12個(gè)接線柱，其中4號(hào)是安全板自帶的電源負(fù)極（0V），8號(hào)是24V電源正極（24V）；1號(hào)和2號(hào)內(nèi)部是一個(gè)常開觸點(diǎn)，當(dāng)急?；芈烽]合時(shí)，該觸點(diǎn)閉合。出廠時(shí)了滿足回路閉合要求，3、4、5號(hào)短接，7、8號(hào)短接，9、10號(hào)短接；

如下圖所示：

當(dāng)需要連接外部急停按鈕時(shí)，將X1和X2的9、10號(hào)短接片拆除，分別連接急停按鈕的兩路通道，如下圖所示：

該部分電氣圖紙如下：

端子排X5可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)停止和常規(guī)停止，共有14個(gè)接線柱，定義如下：

出廠時(shí)X5的1、2、3號(hào)短接，4、5、6號(hào)短接，7、8、9號(hào)短接，10、11、12號(hào)短接，如下圖所示：

要實(shí)現(xiàn)外部自動(dòng)停止，比如安全門開關(guān)被觸發(fā)導(dǎo)致機(jī)器人自動(dòng)停止，可以采用下面的接線方式：

虛線表示這兩個(gè)常閉開關(guān)是聯(lián)動(dòng)的。

如果要實(shí)現(xiàn)外部常規(guī)停止，可以采用下面的接線：

端子排X6可實(shí)現(xiàn)上級(jí)停止和使能控制。上級(jí)停止是指PLC或其它控制器發(fā)來的停止信號(hào)，可在自動(dòng)或手動(dòng)模式下實(shí)現(xiàn)。X6端子排各個(gè)端子定義如下：

出廠時(shí)X6的1、2、3號(hào)短接，4、5、6號(hào)短接，7、8號(hào)短接，9、10號(hào)短接，如下圖所示：

對于上級(jí)停止控制，可以采用下圖所示的接線方式：

好了，關(guān)于ABB機(jī)器人的緊急停止、自動(dòng)停止、常規(guī)停止和上級(jí)停止就先介紹到這里。

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