工業(yè)機(jī)器人精度的含義，位置精度、軌跡精度、超調(diào)狀態(tài)詳細(xì)講解

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機(jī)器人精度是機(jī)器人選型的重要參數(shù)，所有的機(jī)器人廠家都會(huì)提供一個(gè)機(jī)器人重復(fù)定位精度，其實(shí)除了位置精度，還有軌跡精度。

1.位置精度

位置精度包括位置絕對(duì)精度（準(zhǔn)確度）和位姿重復(fù)精度，下面以KUKA 180Kg 機(jī)器人為例，位置絕對(duì)精度±0.7mm，比重復(fù)定位精度高出一個(gè)數(shù)量級(jí)。

位置精度表示編程的機(jī)器人位置和實(shí)際占用的機(jī)器人位置之間的偏差，并用坐標(biāo)測(cè)量機(jī)（CMM）在 9 個(gè)位置測(cè)量。

重復(fù)精度由重復(fù) 30 次測(cè)量時(shí)實(shí)際占用的機(jī)器人位置的偏差得出。

對(duì)于定位精確的機(jī)器人，這些值針對(duì)的是機(jī)器人基座。

2. 軌跡精度

軌跡精度分為線性軌跡精度和圓周運(yùn)動(dòng)軌跡精度。

線性運(yùn)動(dòng)的軌跡精度：

該數(shù)據(jù)針對(duì)的是 1 m/s 的參考速度。

圓周運(yùn)動(dòng)的軌跡精度：

該數(shù)據(jù)針對(duì)的是 0.5 m/s 的參考速度。

軌跡精度

軌跡精度表示機(jī)器人在編程的軌跡上運(yùn)動(dòng)的能力。

軌跡重復(fù)精度表示 10 個(gè)運(yùn)行軌跡與運(yùn)行軌跡平均值的偏差。

3. 超調(diào)狀態(tài)

超調(diào)振幅影響機(jī)器人在特定位置執(zhí)行受控的精確暫停的能力。定位時(shí)間表示機(jī)器人在特定位置上停止的速度。

附加說明：

給出的數(shù)據(jù)基于 ISO 9283，并使用 Krypton/Metris 的基于攝像機(jī)的系統(tǒng)測(cè)得。因此重復(fù)精度被定義為 3 sigma 值。

所有數(shù)值均以額定負(fù)載測(cè)得。

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