騰訊實(shí)驗(yàn)室公布輪腿式機(jī)器人Ollie 同時(shí)兼具輪式優(yōu)勢(shì)和腿部能力

騰訊公布了騰訊 RoboticsX 實(shí)驗(yàn)室的新成員 -- 輪腿式機(jī)器人 Ollie。Ollie 同時(shí)兼具輪式優(yōu)勢(shì)和腿部能力，其平地移動(dòng)快、效率高、噪音低，并且可以適應(yīng)不平地面、跳躍通過(guò)臺(tái)階等動(dòng)作，越障能力強(qiáng)。

據(jù)騰訊官方介紹，Ollie 擁有超多技能，以下為其技能介紹。

滑和跳

在平地上，Ollie 可以實(shí)現(xiàn) 360° 自由轉(zhuǎn)體，S 線極限滑行等各種高難度動(dòng)作，可媲美花式滑冰運(yùn)動(dòng)員。

此外，Ollie 本身高度為 35 厘米，可以跳上 40 厘米的臺(tái)階，其垂直起跳高度最高可達(dá) 60 厘米。

柔和穩(wěn)

Ollie 通過(guò)不平整的地面時(shí)，可以變換身高，在面對(duì)外界干擾的同時(shí)維持自身穩(wěn)定性。Ollie 甚至面對(duì)激烈的擊打，也可以保持穩(wěn)定不摔倒。

后空翻

Ollie 還可以實(shí)現(xiàn)高難度動(dòng)作 -- 后空翻。Ollie 單腿采用并聯(lián)機(jī)構(gòu)，與身體形成五連桿結(jié)構(gòu)，使自身具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、動(dòng)態(tài)性能高、爆發(fā)力強(qiáng)的特點(diǎn)。

Ollie 擁有軌跡規(guī)劃能力，空翻前先“想好”運(yùn)動(dòng)軌跡，即如何應(yīng)用自身的形態(tài)和結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，最大程度地發(fā)揮關(guān)節(jié)電機(jī)性能來(lái)實(shí)現(xiàn)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)。通過(guò)優(yōu)化手段得到完成整個(gè)運(yùn)動(dòng)的關(guān)節(jié)電機(jī)位置、速度和關(guān)節(jié)力矩的參考值序列，再結(jié)合全身動(dòng)力學(xué)控制完成了一系列高動(dòng)態(tài)動(dòng)作。

負(fù)載能力

Ollie 還擁有第三條腿，除了增強(qiáng)機(jī)身平衡和提供額外角動(dòng)量完成高動(dòng)態(tài)空翻等動(dòng)作蓄能以外，還有一個(gè)重要作用 -- 增大負(fù)載。

但該技能還只是初步探索階段，目前已實(shí)現(xiàn)在三輪穩(wěn)定模態(tài)下搭載機(jī)械臂，完成簡(jiǎn)單操作任務(wù)。

IT之家了解到，騰訊實(shí)驗(yàn)室此前已經(jīng)研制了三代機(jī)器人，Ollie 在機(jī)械本體、整機(jī)系統(tǒng)與控制軟件上充分集成迭代了實(shí)驗(yàn)室技術(shù)積累。輪腿式機(jī)器人的相關(guān)研究論文也被本屆 ICRA 收錄。輪腿式機(jī)器人 Ollie 還處于研發(fā)階段，接下來(lái)還將拓展感知、負(fù)載等各功能模塊的搭建。

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