月球背面“走鋼絲” 處處是坑

從極寒到酷暑，我們需要經(jīng)歷半年的季節(jié)變換，而遠在月球背面的玉兔二號則每個月都會經(jīng)歷一遍。2019年10月22日11時45分，我們的玉兔又一次承受住了零下190多度的低溫考驗，成功自主喚醒，迎來第十一個月晝工作期。

月球背面“走鋼絲”，絕處逢生，不靠運氣靠實力

坑坑坑！

玉兔醒來以后首先就要下傳完上月晝的探測數(shù)據(jù)，這是上個月晝玉兔采集的在不同太陽高度角下同一物質(zhì)的光譜變化數(shù)據(jù)。目前玉兔位于馮卡門撞擊坑的底部，腳下可能是月幔最深處的物質(zhì)，這里采集的光譜數(shù)據(jù)，將為揭開月球形成和結(jié)構(gòu)組成的秘密提供詳實的佐證。把這些獨家資料給了北京航天飛行控制中心的駕駛員們以后，新一輪的探險就開始啦!走好第一步，這是每個月都面臨但仍次次都謹慎小心的一個課題，在反復規(guī)劃好了路徑的基礎上，駕駛員還謹慎地讓玉兔低頭看看腳下的路況，結(jié)果這一看讓大家吃了一驚——三面都是坑。面對如此“坑兔”的地形，要從中找到一條突圍的路徑相當困難，特別是起步后的兩個小型撞擊坑，深度都達到了6公分以上，如果一不小心在這里被坑了，會導致車體滾動傾斜，嚴重影響玉兔的安全。

“虛擬規(guī)劃”

除了地面崎嶇造成的困難，還有太陽位置的影響，此時太陽在東偏北方向，由于陰影限制，所以玉兔必須從西北側(cè)的兩個小型撞擊坑附近尋找突破口，只能從兩個撞擊坑中間穿過。經(jīng)測量兩坑之間的距離為0.9米左右，而玉兔的左右車輪間距為1米，路比車輪間距還要窄，想要從中間穿過去就像走鋼絲一樣，兩邊車輪會各懸空一部分在坑里。這樣高難度的“走鋼絲”對駕駛員們的控制精度提出極高要求，絲毫偏差都可能造成極大風險，駕駛員們祭出了技術這個法寶。虛擬規(guī)劃技術是駕駛員們根據(jù)玉兔的構(gòu)型、動作，將未來行駛的路徑在當前數(shù)字高程圖上進行投影的預先仿真技術。通過虛擬規(guī)劃的展示，玉兔當前位置，目標終點以及經(jīng)過路徑全部一目了然。駕駛員們通過虛擬規(guī)劃技術進行了駕駛員們慎之又慎的反復演算，在確保每個步驟都萬無一失以后，發(fā)出指令，前進!

▲玉兔“走鋼絲”突圍撞擊坑

10月23日上午10時47分，玉兔開始移動突圍，遙測顯示玉兔已經(jīng)移動完畢了，姿態(tài)正常。稍稍松了一口氣的駕駛員們趕緊進行了感知成像，圖像顯示，在駕駛員的精準控制之下，玉兔安全穿越了兩坑之間的狹窄區(qū)域，行駛4.2米，平穩(wěn)到達目標點!通過圖像可以看到，右車輪稍有軋過坑沿，與規(guī)劃反投影的結(jié)果保持一致，駕駛員們再次憑借勇氣與實力讓玉兔在38萬公里外的高度“走鋼絲”突圍!

▲移動到位后拍攝的車轍導航圖像

好事要成雙，“過坑”也一樣

勝利“突圍”的小兔子，還沒來得及享受成功的喜悅，就又迎來了一大一小兩個撞擊坑的“圍堵”，看來這個月晝咱們的玉兔和坑的愛恨情愁要好好理一理了。雖然坑很多，但個個有不同，不同于之前的兩坑間距狹窄，這回兩者間距空間較大，而困難在于周圍分布的許多濺射的小坑，地形坑洼不平，不遠處還有兩個大型撞擊坑的“夾擊”，這一路的妖魔鬼怪真不少。月晝上午只剩移動兩步的時間了，這兩步必須要完成對兩個大型撞擊坑的穿越，時間緊急，沒有一絲歇腳的機會。但由于視場所限，在起點處是無法看到月午位置的情況的，具體情況只能走完第一步再感知規(guī)劃，一向是走一步看十步的駕駛員們，面對現(xiàn)在的情景自是放心不下，如果兩步后無法穿越兩個大型撞擊坑，那月晝下午的工作展開就相當困難。但是自古華山一條路，玉兔在駕駛員們的控制下闊步向前，連續(xù)兩次穿越精準迅速，順利來到大型撞擊坑北側(cè)，抵達理想的月午位置。

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玉兔二號不知不覺已經(jīng)上崗十個月了，工作以來，她在月球背面不斷刷新著人類探索的紀錄。2019年10月25日9時58分，玉兔二號累計行駛305.95米，首次突破300米里程。五天后，玉兔的月面工作時間又突破了300天，她正是以平均每天一米的速度在月球背面創(chuàng)造人類歷史。

截至本月晝休眠時刻，玉兔二號共行駛318.62米，累計月面工作304天。險路重重，征程漫漫，雖然煢煢孑立，卻不踽踽獨行，身后有飛控的駕駛員們?yōu)槟惚ｑ{護航，加油吧玉兔，還有更多里程碑等你去創(chuàng)造!

關鍵詞： 月球